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22 호
1. 프로젝트 개요
이 계획은 로봇 교육 실습 플랫폼 시스템을 사용자 정의하여 기계 비전 및 강제 제어 분야의 대학 실험실의 교육 요구를 충족시키는 것을 목표로합니다. 이 시스템은 Aubo-I5 협력 로봇, Hikvision Industrial Camera, 3D Camera 및 Six Axis Force 센서 주변에서 개발되어 로봇 제어, 시각적 검사 및 강제 제어 어셈블리와 같은 기능을 달성하고 나중에 기능적 확장을위한 오픈 소스 상단 컴퓨터 소프트웨어를 제공합니다.
2 osition 시스템 하드웨어 구성
로봇 : Aubo-I5 공동 작업 로봇을 채택하면 정밀도와 안전성이 높으며 시나리오를 가르치는 데 적합합니다.
카메라 : Hikvision Industrial Camera 및 3D 카메라를 포함하여 워크 피스의 이미지 정보를 얻고 전통적인 이미지 처리 및 딥 러닝 이미지 탐지를 지원하는 데 사용됩니다.
6 차원 힘 센서 : Kunwei (KWR75) 또는 다른 브랜드는 로봇 엔드 이펙터와 공작물 사이의 힘 상호 작용 정보의 실시간 모니터링을 위해 선택됩니다.
3. 상위 컴퓨터 소프트웨어 설계
기본 기능 :
로봇 제어 : 로봇의 연결, 분리, 관절 또는 자세 제어와 같은 기능을 구현합니다.
카메라 제어 : 카메라 연결, 분리 및 이미지 획득과 같은 기능을 구현합니다.
상태 표시 : 로봇의 조인트 및 포즈 상태의 실시간 표시, Six Axis Force 센서의 상태 매개 변수 및 카메라에서 캡처 한 이미지.
독점 기능 :
샤프트 홀 어셈블리 : 육안 검사 및 힘 제어 기술과 결합 된 상부 컴퓨터의 작동을 통해 샤프트 홀의 자동 조립 기능이 달성됩니다.
인터페이스 디자인 : 상단 컴퓨터 인터페이스는 간결하고 명확하며 작동하기 쉬워야합니다. 인터페이스에는 기본 기능 버튼과 상태 표시 영역이 포함되어야하며 샤프트 홀 어셈블리 기능에 대한 액세스를 제공해야합니다.
4 、 기능 구현
기계 비전 :
전통적인 이미지 감지 : 템플릿 매칭, 서클 피팅, 엣지 피팅 및 기타 방법을 사용하여 워크 피스를 찾고 인식하고 인식하고 바코드, QR 코드, 문자 번호, 그레이 스케일 영역 및 플레이트 수량의 계산을 지원합니다.
딥 러닝 이미지 탐지 : 딥 러닝 알고리즘을 통한 워크 피스의 자동 인식 및 현지화. 딥 러닝에는 여전히 이미지의 수동 주석이 필요하지만, 우리는 교육 효율성과 인식 정확도를 향상시키고 점차 주석 작업량을 줄이기 위해 노력할 것입니다.
전력 제어 어셈블리 :
6 차원 힘 센서의 데이터를 결합하여 로봇 엔드 이펙터와 공작물 사이의 힘 상호 작용 제어를 달성하고 샤프트 구멍의 완전한 정확한 조립.
5 response 프로젝트 위험 및 대응 조치
6 개의 축 힘 센서와의 협력 위험 : 6 개의 축 힘 센서와의 협력 부족으로 인해 특정 기술적 어려움과 불확실성이있을 수 있습니다. 우리는 문제를 해결하고 센서의 원활한 통합 및 안정적인 작동을 보장하기 위해 전문 기술 팀을 구성 할 것입니다.
딥 러닝 이미지 탐지 위험 : 딥 러닝 이미지 탐지에는 일정 수준의 인식 정확도와 효율성이 필요하며 한 번의 클릭 교육 요구 사항을 충족시킵니다. 우리는 딥 러닝 알고리즘을 계속 최적화하여 인식 정확도와 효율성을 향상시키면서 한 번의 클릭 교육을 구현하는 방법을 모색 할 것입니다.
6 and 사후 확장 및 장면 스위칭
상단 컴퓨터 소프트웨어는 오픈 소스 설계를 채택하여 나중에 교육에 필요에 따라 기능적 확장 및 장면 전환을 용이하게합니다. 예를 들어, 샤프트 구멍의 어셈블리 장면은 미세 기어의 메시 또는 다른 워크 피스의 인식 및 파악과 같은 작업으로 전환 할 수 있습니다. 오픈 소스 프로그램을 수정하고 디버깅하면 다양한 시나리오에서 로봇 작동 및 시각적 탐지 기능을 쉽게 달성 할 수 있습니다.
이 계획은 로봇, 카메라 및 6 개의 축력 센서와 같은 하드웨어 리소스를 통합하여 오픈 소스 상단 컴퓨터 소프트웨어 디자인과 결합하여 로봇 교육 실습 플랫폼에 풍부하고 쉽게 확장 가능한 교육 환경을 제공합니다. 실제 플랫폼을 사용하여 학생들은 기계 비전 및 강제 제어 기술의 원칙과 응용에 대한 더 깊은 이해를 얻고 실용적이고 혁신적인 능력을 향상시킬 수 있습니다.
